PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assist device suitable for rehabilitation of a handicapped person performing crippled walking motion.SOLUTION: This walking assist device 2 includes: a motor 8 generating torque around a knee join rotational axis of a user a sensor 6 detecting a rock direction of a lower leg and a controller 20 controlling the motor 8. The controller 20 controls the motor 8 so as to output assist torque of a direction to extend a knee when the lower leg of the user rocks to the knee bend direction to a standing leg during the walking motion. Furthermore, the controller 20 controls the motor 8 so as not to output the assist torque when the lower leg of the user rocks to the knee extension direction to the standing leg.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】歩行動作が不自由な非健常者のリハビリに適した歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置2は、ユーザの膝関節回転軸回りにトルクを発生させるモータ8と、下腿の揺動方向を検知するセンサ6、及び、モータ8を制御するコントローラ20を備える。コントローラ20は、歩行動作中の立脚に対して、ユーザの下腿が膝屈曲方向に揺動しているときには膝を伸展させる方向のアシストトルクを出力するようにモータ8を制御する。さらにコントローラ20は、立脚に対して、ユーザの下腿が膝伸展方向に揺動しているときにはアシストトルクを出力しないようにモータ8を制御する。【選択図】図1
