The purpose of this medical manipulator (3) is to allow a rotary joint (15) in front of a bending joint (13) to rotate easily even when the bending joint (13) is bent, this medical manipulator being provided with: a rotary joint (15) for causing an end effector (6) arranged at the distal end to rotate around a first axis (X) a bending joint (13) for swinging the end effector (6) around a second axis (Y) intersecting the first axis (X), the bending joint (13) being arranged on the proximal side of the rotary joint (15) a drive unit (8) for generating a rotational driving force a power transmission member for transmitting the rotational driving force generated by the drive unit (8) through the bending joint (13) to the rotary-joint (15) side and a deceleration unit for decelerating the rotational driving force transmitted by the power transmission member and transmitting the decelerated force to the end effector (6).La présente invention concerne un manipulateur médical (3) qui a pour but de permettre à une articulation rotative (15) placée face à une articulation de pliage (13) de tourner facilement, même lorsque larticulation de pliage (13) est pliée, ledit manipulateur médical comprenant : une articulation rotative (15) destinée à amener un effecteur dextrémité (6) disposé au niveau de lextrémité distale à tourner autour dun premier axe (X) une articulation de pliage (13) destinée à faire pivoter leffecteur dextrémité (6) autour dun second axe (Y) coupant le premier axe (X), larticulation de pliage (13) étant disposée sur le côté proximal de larticulation rotative (15) une unité dentraînement (8) pour générer une force dentraînement en rotation un élément de transmission de puissance pour transmettre la force dentraînement en rotation générée par lunité dentraînement (8) au travers de larticulation de pliage (13) vers le côté de larticulation rotative (15) et une unité de décélération pour décélérer la force dentraînement en rotation transmise par lélément de t
