CHAPLIN, Ben Robert,MARSHALL, Keith,HARES, Luke David Ronald
申请号：
GBGB2016/053900
公开号：
WO2017/098273A1
申请日:
2016.12.09
申请国别(地区):
WO
年份:
2017
代理人:
摘要：
A robotic surgical instrument comprising: a shaft an end effector element an articulation connecting the end effector element to the shaft, the articulation comprising: a first joint driveable by a first pair of driving elements, the first joint permitting the end effector element to rotate about a first axis transverse to a longitudinal axis of the shaft, the rotation of the end effector element about the first axis bounded by an extreme rotation angle relative to the longitudinal axis, and a second joint driveable by a second pair of driving elements and a pulley arrangement around which the second pair of driving elements is constrained to move, the pulley arrangement comprising: a first set of pulleys rotatable about the first axis, and a second set of pulleys located relative to the first set of pulleys such that at the extreme rotation angle the second pair of driving elements is retained in contact with both the first and second sets of pulleys.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige un élément effecteur terminal une articulation reliant lélément effecteur terminal à la tige, larticulation comprenant : une première articulation pouvant être entraînée par une première paire déléments dentraînement, la première articulation permettant à lélément effecteur terminal de tourner autour dun premier axe transversal par rapport à un axe longitudinal de la tige, la rotation de lélément effecteur terminal autour du premier axe délimitée par un angle de rotation extrême par rapport à laxe longitudinal, et une seconde articulation pouvant être entraînée par une seconde paire déléments dentraînement et un agencement de poulies autour duquel la seconde paire déléments dentraînement est contrainte de se déplacer, lagencement de poulie comprenant : un premier ensemble de poulies pouvant tourner autour du premier axe, et un second ensemble de poulies situé par rapport au premier ensemble de poulies de telle sorte quà langle d
