HARES, Luke David Ronald,MARSHALL, Keith,PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling,CHAPLIN, Ben Robert
申请号：
GBGB2016/053906
公开号：
WO2017/098279A1
申请日:
2016.12.09
申请国别(地区):
GB
年份:
2017
代理人:
摘要：
A robotic surgical instrument comprising: a shaft；an end effector comprising a first end effector element and a second end effector element；an articulation connecting the end effector to the shaft, the articulation comprising: a first joint driveable by a first pair of driving elements, the first joint permitting the end effector to rotate about a first axis transverse to a longitudinal axis of the shaft；a second joint driveable by a second pair of driving elements, the second joint permitting the first end effector element to rotate about a second axis transverse to the first axis； and a third joint driveable by a third pair of driving elements, the third joint permitting the second end effector element to rotate about the second axis；the robotic surgical instrument further comprising a pulley arrangement around which the second and third pairs of driving elements are constrained to move, the second and third pairs of driving elements having symmetrically opposing paths around the pulley arrangement.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige ； un effecteur terminal comprenant un premier élément d'effecteur terminal et un second élément d'effecteur terminal ； une articulation reliant l'effecteur terminal à la tige, l'articulation comprenant : un premier raccord pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement, le premier raccord permettant à l'effecteur terminal de tourner autour d'un premier axe transversal par rapport à un axe longitudinal de la tige ； un deuxième raccord pouvant être entraîné par une deuxième paire d'éléments d'entraînement, le deuxième raccord permettant au premier élément d'effecteur terminal de tourner autour d'un second axe transversal par rapport au premier axe ； et un troisième raccord pouvant être entraîné par une troisième paire d'éléments d'entraînement, le troisième raccord permettant au second élément d'effecteur terminal de tourner autour du second axe ； l'instrument
