The walking support device which has the backstop which eases the bombardment when inverting is offered. Walking support device 100, the thigh link 20 which is installed in the user and below the knee link 30, and motor has 26 and controller 12. Below the knee link 30 is concatenated to thigh link 20. Controller 12, in order to add torque to below the knee link 30, controls motor 26. The walking support device furthermore generates sustaining power vis-a-vis the revolution of knee crookedness direction of below the knee link, 30 has the unidirectional absorber 40 which does not generate sustaining power vis-a-vis the revolution of knee extension direction of below the knee link 30. As for controller 12, in order to add torque of knee extension direction to below the knee link 30, while controlling motor 26, unidirectional absorber 40 is engaged, in order to add torque of knee crookedness direction to below the knee link 30, while controlling motor 26, unidirectional absorber 40 is released.転倒時の衝撃を緩和する安全装置を備えた歩行支援装置を提供する。歩行支援装置100は、ユーザに装着される大腿リンク20と下腿リンク30、及び、モータ26とコントローラ12を備える。下腿リンク30は大腿リンク20に連結されている。コントローラ12は、下腿リンク30にトルクを加えるようにモータ26を制御する。歩行支援装置はさらに、下腿リンク30の膝屈曲方向の回転に対して抵抗力を発生し、下腿リンク30の膝伸展方向の回転に対しては抵抗力を発生しない一方向ダンパ40を備える。コントローラ12は、膝伸展方向のトルクを下腿リンク30に加えるようにモータ26を制御している間は一方向ダンパ40を係合し、膝屈曲方向のトルクを下腿リンク30に加えるようにモータ26を制御している間は一方向ダンパ40を解放する。
