The invention is an apparatus for controlling the movement of a robot configured to treat a surface, the apparatus comprising: Acquisition means (14) for acquiring a three-dimensional representation (Re) of the surface to be processed； And Determining means for determining a motion sequence based on the three-dimensional representation Re of the target surface, Said determining means comprises at least one three-dimensional standard model m1-m3 for a plurality of known motion sequences Tx； The device is capable of modifying the standard model m1-m3 and known motion sequences Tx to correspond to the three-dimensional representation Re of the target surface, wherein the three-dimensional representation of the target surface And adjusting means 13 and 23 for adjusting the standard models m1-m3 with (Re).본 발명은 표면을 처리하도록 구성되는 로봇의 움직임을 제어하기 위한 장치로서, 상기 장치는:- 상기 피처리면의 3차원 표현(Re)을 취득하는 취득 수단 (14)； 및- 상기 피처리면의 상기 3차원 표현(Re)에 기초하여 움직임 시퀀스를 결정하는 결정 수단을 포함하며,- 상기 결정 수단은 복수의 알려진 움직임 시퀀스(Tx)에 대한 적어도 하나의 3차원 표준 모델(m1-m3)을 포함하며； - 상기 장치는, 상기 피처리면의 상기 3차원 표현(Re)에 대응하기 위하여 상기 표준 모델(m1-m3)과 알려진 움직임 시퀀스들(Tx)을 변형시킬 수 있으며, 상기 피처리면의 상기 3차원 표현(Re)으로 상기 표준 모델(m1-m3)을 조정하기 위한 조정 수단(13, 23)을 포함한다.
