Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Robotersystems (1) für die minimal invasive Chirurgie, das wenigstens zwei Roboter (2, 3) umfasst. Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, eine Schleuse (7), die dazu dient, einen Zugang in den Körper eines Patienten (5) bereitzustellen, mittels eines ersten Roboters (2) zu betätigen, und ein chirurgisches Instrument (10), das dazu ausgelegt ist, durch die Schleuse (7) in den Körper des Patienten (5) eingeführt zu werden, mittels eines zweiten Roboters (3) zu betätigen. Durch die getrennte Betätigung von Schleuse (7) und chirurgischem Instrument (10) ist es möglich, die Schleuse (7) synchron zu einer Bewegung des chirurgischen Instruments (10) mitzuführen, die Bewegung des chirurgischen Instruments (10) zu dämpfen oder die Bewegung durch Fixieren der Schleuse (7) zu blockieren.The invention relates to a method for controlling a robot system (1) for the minimally invasive surgery, the at least two robots (2, 3) comprises. According to the invention, it is proposed a lock (7), which is used for the purpose of an access into the body of a patient (5), by means of a first robot (2), and to actuate a surgical instrument (10), which is designed for this purpose, through the lock (7) in the body of the patient (5) to be introduced, by means of a second robot (3) to activate. Due to the separate actuation of lock (7) and surgical instrument (10), it is possible for the lock (7) in synchronism with a movement of the surgical instrument (10), the movement of the surgical instrument (10) or the movement by means of fixing the lock (7) to block.
