According to the present invention, a catheter drive manipulator is disclosed. The catheter drive manipulator is a catheter drive manipulator for supporting forward and backward movement along a longitudinal axis of the catheter, a rolling operation rotating about a longitudinal axis, and a pitching motion for swinging the catheter forward and backward along the longitudinal axis, A ring-shaped ring guide, a first drive module mounted to be able to run along the ring guide, and a forward / backward movement of the lead tube extending from the catheter, A third drive module interlocked with the second drive module for performing the forward and backward movement of the catheter and the third drive module being driven together along the third drive module to perform the pitching operation of the catheter And a fourth drive module for driving the motor. According to the present invention, there is provided a catheter drive manipulator having a precise position control and steering function of the catheter.본 발명에 의하면, 카테타 구동 매니퓰레이터가 개시된다. 상기 카테타 구동 매니퓰레이터는, 카테타의 종축을 따르는 전후진 동작과, 종축을 중심으로 회전하는 롤링 동작과, 종축을 따라 카테타의 전후방을 좌우로 흔들어주기 위한 피칭 동작을 지원하기 위한 카테타 구동 매니퓰레이터로서, 롤링 동작을 수행하기 위한 것으로, 링 형상의 링 가이드와, 링 가이드를 따라 주행 가능하게 장착된 제1 구동 모듈과, 제1 구동 모듈을 따라 함께 피동되는 것으로, 카테타로부터 연장되는 리드 튜브의 전후진 동작을 수행하기 위한 제2 구동 모듈과, 제2 구동 모듈과 연동되며, 카테타의 전후진 동작을 수행하기 위한 제3 구동 모듈과, 제3 구동 모듈을 따라 함께 피동되는 것으로, 카테타의 피칭 동작을 수행하기 위한 제4 구동 모듈을 포함한다. 본 발명에 의하면, 카테타의 정밀한 위치 제어 및 조향 기능을 갖춘 카테타 구동 매니퓰레이터가 제공된다.
