PROBLEM TO BE SOLVED: To assist a spine motion.SOLUTION: An upper-body assist mechanism 20 of a motion assist device 10 includes an upper extremity frame 14 which is attached to the upper extremity of a wearer 12, a spine unit (multiple-degree-of-freedom assist device) 22 for supporting the upper extremity frame 14, and a waist frame 30 which is attached to the waist of the wearer 12. The upper extremity frame 14 includes a bracket 15 which is swingably connected to the uppermost step of the spine unit 22, shoulder frames 16A and 16B which are connected in a longitudinally swingable manner to both right and left ends of the bracket 15, and upper extremity driving parts 17A and 17B. The spine unit 22 includes a plurality of load bearing members 24 (241-24n), and a spine driving mechanism 28 which drives each of the load bearing members 24 (241-24n). The spine driving mechanism 28 is configured to wind a pair of ropes (cable bodies) 29A and 29B which are inserted through each load bearing member 24, and housed in the rear part of the waist frame 30.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】本発明は脊椎の動作をアシストすることを課題とする。【解決手段】動作補助装置10の上体補助機構20は、装着者12の上肢に装着される上肢フレーム14と、上肢フレーム14を支持する脊椎ユニット(多自由度補助装置)22と、装着者12の腰に装着される腰フレーム30とよりなる。上肢フレーム14は、脊椎ユニット22の最上段に揺動可能に連結されたブラケット15と、ブラケット15の左右両端に前後方向に揺動可能に連結された肩フレーム16A、16Bと、上肢駆動部17A,17Bとを有する。脊椎ユニット22は、複数の荷重支持部材24(241~24n)と、各荷重支持部材24(241~24n)を駆動する脊椎駆動機構28とからなる。脊椎駆動機構28は、各荷重支持部材24に挿通された一対のロープ(索条体)29A、29Bを巻き取るように構成されており、腰フレーム30の後部に収納されている。【選択図】図1
