To provide an upper extremity rehabilitation support device which is highly conveniently used.SOLUTION: The upper extremity rehabilitation support device comprises: a base unit； a support unit 2； an upper arm unit 3； and a lower arm unit 4. The support unit 2 is rotatable with respect to the base unit around a vertical first axial line as a center, the upper arm unit 3 comprises: a coupling shaft； a main arm 31 rotatable around a horizontal second axial line as a center； and linkage means 32 rotating the coupling shaft with respect to the main arm 31 around a horizontal third axial line as center. The lower arm unit 4 comprises: a lower arm set 10 which is rotatable with respect to the upper arm unit 3, and rotates together with the coupling shaft； a hand reception seat 30 rotatably connected to the lower arm set 10； a lower arm reception seat 50 connected to the hand reception seat 30； and fourth drive means rotating the hand reception seat 30 around the horizontal fourth axial line as a center.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】使用の利便性が高い上肢リハビリ支援装置を提供する。【解決手段】 ベースユニットとサポートユニット２と上腕ユニット３と前腕ユニット４と、を備え、サポートユニット２は、ベースユニットに対し上下の第１の軸線を中心に回転可能に構成され、上腕ユニット３は、連結シャフトと、水平の第２の軸線を中心に回転可能のメインアーム３１と、連結シャフトをメインアーム３１に対して水平の第３の軸線を中心として回転させるリンケージ手段３２と、を有し、前腕ユニット４は、上腕ユニット３に対して回転可能、且つ、連結シャフトと共に回転する前腕セット１０と、回転可能に前腕セット１０に接続されている手受入座３０と、手受入座３０に接続される前腕受入座５０と、手受入座３０を水平の第４の軸線を中心として回転させる第４の駆動手段と、を有する。【選択図】 図２
