MOCTEZUMA DE LA BARRERA, Jose Luis,KANG, Hyosig,HARROW, Matt
申请号：
USUS2020/022386
公开号：
WO2020/186054A1
申请日:
2020.03.12
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
A method of robotically evaluating soft tissue characteristics of a joint includes measuring, by a robotic device, information about a joint during a controlled range of motion manipulation of the joint； determining a motion limit of the joint, using the information about the joint measured during the controlled range of motion manipulation of the joint, wherein the motion limit is at least one of a displacement limit or a force limit of the joint； and replicating, using a joint positioner controlled by the robotic device, the controlled range of motion manipulation of the joint while introducing perturbations to the joint, wherein the replicated range of motion manipulation is controlled, at least in part, based on the motion limit. The method further includes using data obtained by the computer-assisted surgery system during the range of motion manipulation with perturbations to characterize the constraints of a soft tissue envelope of the joint.L'invention concerne un procédé d'évaluation robotisée de caractéristiques de tissu mou d'une articulation, comprenant la mesure, par un dispositif robotisé, d'informations concernant une articulation pendant une plage contrôlée de manipulation de mouvement de l'articulation ； la détermination d'une limite de mouvement de l'articulation, l'utilisation des informations concernant l'articulation mesurée pendant la plage contrôlée de manipulation de mouvement de l'articulation, la limite de mouvement étant au moins l'une d'une limite de déplacement ou d'une limite de force de l'articulation ； et la réplication, à l'aide d'un positionneur d'articulation commandé par le dispositif robotisé, de la plage contrôlée de manipulation de mouvement de l'articulation tout en introduisant des perturbations dans l'articulation, la plage de manipulation de mouvement répliquée étant commandée, au moins en partie, sur la base de la limite de mouvement. Le procédé comprend en outre l'utilisation de données obtenues par le système de chirurgie
