The invention of a wearable exoskeleton robot shoulder for human muscle power assistance or sensory devices (haptic device) relates to a joint internal / external rotation implementation mechanism, in addition to workers who are sseuyige soldiers, the construction site for musculoskeletal patients and perform special missions using it requires a large force to the amplification of the upper extremity muscle strength in a number of areas. In addition, the joint and sseuyige to detect muscle movement, etc. used by the medical field for the purpose of virtual reality rehabilitation field or to determine and analyze the users movement sense unit (Haptic device).Also, before the upper elevation, rear elevation (Flexion / Extension), the upper side elevation, adduction (Abduction / Adduction) of 2-DOF mechanisms and structural away with internal / external rotation (internal / extenal rotation) is to implement a mechanism to minimize interference between organizations and ultimately provides implementation methodology shoulder three degrees of freedom.본 발명은 인간의 근력 보조나 감각장치(haptic device)를 위한 착용형 외골격 로봇의 어깨 관절 내/외회전 구현 메커니즘에 관한 것으로, 이를 이용하여 근골격계 환자나 특수 임무 수행을 위한 군인, 건설현장에서 큰 힘을 필요로 하는 작업자 외에 여러 분야에서 상지 근력의 증폭을 위하여 쓰이게 된다. 또한, 관절과 근육의 움직임을 감지하여 사용자의 움직임을 판단하고 분석하여 가상현실분야나 재활을 목적으로하는 의료분야 등에서 쓰이는 감각 장치(Haptic device)로 쓰이게 된다.또한, 전상방거상, 후방거상( Flexion/ Extension), 측상방거상, 내전( Abduction/ Adduction)의 2 자유도 메커니즘과 구조적으로 떨어져 있는 내/외회전(internal/ extenal rotation) 메커니즘을 구현하여 기구 간의 간섭을 최소화하고 궁극적으로 어깨 3 자유도 구현 방법론을 제공하는데 있다.
