The present invention provides a robot for shoulder rehabilitation in which a driving part for generating rotational force, a four-section linkage device where connection points of a plurality of links are rotatably connected, and a crank and a connecting rod for realizing linear exercise in the front and rear directions are combined, such that shoulder flexion / extension exercise or shoulder adduction / abduction exercise based on the shoulder scapular surface using one driving shaft is implemented, and thus the shoulder flexion / extension or adduction / abduction rehabilitation exercise can be selectively performed. Accordingly, the robot can provide scapula adduction / abduction rehabilitation exercise, which is known to be performed prior to shoulder rehabilitation in the actual clinical practice. Also, since a moving trajectory is set based on the actual human motion trajectory, exercisers do not have a sense of discomfort and can perform a natural rehabilitation motion.COPYRIGHT KIPO 2020본 발명은 회전력을 발생하는 구동부와, 복수 개의 링크들의 연결 지점이 회전 가능하게 연결되는 4절 링크장치와, 전, 후방향 선형운동을 구현하는 크랭크 및 커넥팅로드가 결합되어, 하나의 구동축을 이용하여 어깨 견갑면을 기준으로 한 어깨의 굴곡/신전 운동 또는 어깨의 내전/외전 운동이 구현되어, 선택적으로 어깨의 굴곡/신전 또는 내전/외전 재활 운동을 실시할 수 있어, 실제 임상에서 어깨 재활하기에 앞서 시행되어야 한다고 알려진 견갑골의 내전/외전 재활 운동을 제공할 수 있고, 실제 사람의 움직임 궤적을 기반으로 가동궤도가 설정되므로, 피운동자에게 위화감이 없으며, 자연스러운 재활 동작이 가능한 어깨 재활로봇을 제공한다.
