An operating status of a motor in a drive unit is analyzed to extend the life of the motor. A wearable motion assistive device 1 includes a shoulder joint mechanism 5 and an elbow joint mechanism 6 for aiding a movement of the shoulder joint and the elbow joint, and a control unit 100 having a control circuit for controlling drive units 11 for the shoulder and elbow joint mechanisms 5 and 6. The control unit 100 controls the drive units 11 based on a physical quantity and a biosignal detected by an angle sensor, a torque sensor, and a biosignal detecting sensor. A controller in the drive unit 11 includes a motor monitoring unit for monitoring an operational status of the motor, and a motor control unit for limiting a drive signal supplied to the motor based on a monitoring result provided by the motor monitoring unit, in order to prevent an overload state of the motor.본 발명의 장착식 동작보조장치(1)는, 어깨, 팔꿈치 등의 관절의 동작을 보조하는 어깨 관절기구(5), 팔꿈치 관절기구(6)와, 어깨 관절기구(5), 팔꿈치 관절기구(6)의 구동유닛(11)을 제어하는 제어회로를 가지는 제어유닛(100)으로 구성되어 있다. 제어유닛(100)은, 각도센서, 토크센서 및 생체신호 검출센서에 의해 검출된 물리량 및 생체신호에 근거하여 구동유닛(11)을 제어한다. 구동유닛(11)의 제어부는, 모터의 동작상황을 감시하는 모터 감시부와, 모터 감시부의 감시결과에 근거하여, 모터가 과부하 상태가 되지 않도록 모터에 대한 구동신호를 제한하는 모터 제어부를 갖는다.
