A method for characterizing the environment of a robot, the robot comprising: a base an arm extending from the base, the arm having a plurality of joints for changing the configuration of the arm A plurality of drivers arranged to drive and move the joint, and a plurality of position sensors for sensing the position of each of the joints, the method comprising the steps of: Contacting said datum carried by said arm with a first datum on a second robot in said environment of a first robot, said second robot comprising a base, An arm having flexibility extending and having a plurality of joints which make it possible to change the configuration of said arm And a plurality of drivers arranged so as to move the robot in accordance with the output of the position sensor, wherein the reference position defined within the reference coordinate system local to the robot and the first datum And controlling the driver to reconfigure the configuration of the arm of the first robot in dependence on at least the calculated distance.(FIG.ロボットの環境を特徴付ける方法であって、該ロボットは、ベースと、該ベースから延びる可撓性を有するアームであって、該アームの構成を変更可能にする複数のジョイントを有するアームと、該アームによって担持されたデータムと、該ジョイントを駆動して動かすように配置された複数のドライバと、該ジョイントのそれぞれの位置を感知するための複数の位置センサとを有しており、前記方法は、前記アームによって担持された前記データムを、第1のロボットの前記環境における第2のロボット上の第1のデータムに接触させる工程を含んでおり、該第2のロボットは、ベースと、該ベースから延びる可撓性を有するアームであって、該アームの構成を変更可能にする複数のジョイントを有するアームと、該ジョイントを駆動して移動させるように配置された複数のドライバとを有していると共に、前記位置センサの出力に依存して、前記ロボットに局所的な基準座標系内に定義された基準位置と前記第1のデータムの間の距離を計算する工程と、少なくとも前記計算された距離に依存して、前記第1のロボットの前記アームの構成を再設定するように前記ドライバを制御する工程を含んでいる。【選択図】図2
