PROBLEM TO BE SOLVED: To drive a joint part correctly, even when a load is applied to a drive force transmission member according to an arrangement state during use, in a calibration method of a manipulator.SOLUTION: There is provided a calibration method of a manipulator comprising: a joint part a drive part for generating a drive force for driving the joint part and a drive force transmission member for transmitting the drive force generated by the drive part and being inserted into a tubular member. The method comprises: an arrangement process (steps S1, S2) for arranging the manipulator in a use state a load amount measurement process (steps S5, S6) for performing an operation instruction based on a predetermined drive pattern for calibration to the drive part, and measuring a load amount generated on the manipulator and a control parameter setting process (steps S7, S8) for setting a control parameter for driving, based on the load amount measured in the load amount measurement process.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】マニピュレータのキャリブレーション方法において、使用時の配置状態に応じて駆動力伝達部材に負荷が加わっても、関節部を正確に駆動することができるようにする。【解決手段】関節部と、この関節部を駆動する駆動力を発生する駆動部と、管状部材の内部に挿通され駆動部で発生した駆動力を関節部に伝達する駆動力伝達部材と、を有するマニピュレータのキャリブレーション方法であって、マニピュレータを使用する状態に配置する配置工程(ステップS1、S2)と、駆動部に予め定められたキャリブレーション用の駆動パターンに基づく動作指令を行い、その際にマニピュレータに発生する負荷量を測定する負荷量測定工程(ステップS5、S6)と、この負荷量測定工程で測定された負荷量に基づいて、本駆動用の制御パラメータを設定する制御パラメータ設定工程(ステップS7、S8)と、を備える方法とする。【選択図】図9
