A flexible walking-aid exoskeleton, comprising a portable control box (1) and wearable flexible actuators (2). Wearable inertial measurement unit modules (204) acquire a lower-limb movement intention in real time and provide a core signal source for a drive and control module (110). Under the excitation of the signal source, the drive and control module (110) performs understanding, determination, decision making and anomaly detection on the human body lower-limb movement intention, controls the output flow of a micro inflatable pump (103) in real time, and controls solenoid valve components (106-109) to switch air channels. The pressure of air bags (201-203) corresponding to the wearable flexible actuators on the left and right legs is controlled on the basis of the real-time movement state of the lower limbs of a user, so as to provide a torque for aiding the knee joints in bending and stretching for the left and right legs during a walking process, thereby achieving the purpose of providing flexible walking aid for people having knee joints injured during sports and the elderly having poor walking ability.L'invention concerne un exosquelette souple d'aide à la marche, comprenant un boîtier de commande portable (1) et des actionneurs souples portables (2). Des modules d'unités de mesure inertielle portables (204) acquièrent une intention de mouvement de membre inférieur en temps réel et fournissent une source de signal principal pour un module d'entraînement et de commande (110). Excité par la source de signal, le module d'entraînement et de commande (110) met en œuvre une compréhension, une détermination, une prise de décision et une détection d'anomalies portant sur l'intention de mouvement du membre inférieur du corps humain, commande le débit de sortie d'une micro-pompe à air (103) en temps réel et commande des composants de vanne électromagnétique (106-109) afin de les amener à effectuer une commutation sur les conduits d'air. La pression des coussins d'air (
