The present invention provides a method for real-time tracking of moving flexible surfaces and an image guided surgical robotic system using this tracking method. A vision system acquires an image of the moving flexible surface and identifies and tracks visual features at different times. The method involves computing both rigid and stretching transformations based on the changing positions of the visual features which are then used to track any area of interest on the moving flexible surface as it evolves over time. A robotic surgical system using this real-time tracking is disclosed.La présente invention concerne une méthode de suivi en temps réel de surfaces flexibles mobiles et un système robotique chirurgical guidé par image utilisant cette méthode de suivi. Un système de vision acquiert une image de la surface flexible mobile et identifie et suit des caractéristiques visuelles à des instants différents. La méthode consiste à calculer à la fois des transformations rigides et élastiques en fonction des positions changeantes des caractéristiques visuelles qui sont ensuite utilisées pour suivre toute zone dintérêt sur la surface flexible mobile lors de son évolution dans le temps. Linvention concerne aussi un système robotique chirurgical utilisant ce suivi en temps réel.
