A system (100) for tracking the position and orientation (i.e., the pose) of a medical imaging device (210) is described. The system determines in real time the pose of an imaging medical device based on a combination of image data and sensor data obtained from an imaging medical device and tracking sensors (210) associated with the device. Pose is determined based on a calculated tracking pose change and a calculated image pose change and a determined reliability of the calculated tracking pose change and the calculated image pose change.La présente invention concerne un système (100) pour suivre la position et l'orientation (c'est-à-dire, la posture) d'un dispositif d'imagerie médicale (210). Le système détermine en temps réel la posture d'un dispositif d'imagerie médicale sur la base d'une combinaison de données d'images et de données de capteur obtenues à partir d'un dispositif d'imagerie médicale et de capteurs de poursuite (210) associés au dispositif. La posture est déterminée sur la base d'un changement de posture de poursuite calculé et d'un changement de posture d'image calculé et d'une fiabilité déterminée du changement de posture de poursuite calculé et du changement de posture d'image calculé.
