A system 100 for tracking the position and orientation (ie, pose) of the medical imaging device 210 is disclosed. The system determines the pose of the imaging medical device in real time based on the combination of image data and sensor data acquired from the imaging medical device and tracking sensor 210 associated with the device. The pose is determined based on the calculated tracking pose change and the calculated image pose change, and the determined reliability of the calculated tracking pose change and the calculated image pose change.医用イメージング装置210の位置及び方向(すなわち、ポーズ)を追跡するためのシステム100が開示される。システムは、イメージング医用装置及び装置に関連する追跡センサ210から取得される画像データとセンサデータとの組み合わせに基づいてイメージング医用装置のポーズをリアルタイムに決定する。ポーズは、計算される追跡ポーズ変化及び計算される画像ポーズ変化、及び計算される追跡ポーズ変化及び計算される画像ポーズ変化の決定される信頼度に基づいて決定される。
