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下肢外骨骼控制方法及装置
- 专利权人:
- 深圳市迈步机器人科技有限公司
- 发明人:
- 吴诚,叶晶,陈功,张旭,胡广,郭登极
- 申请号：
- CN201910981432.8
- 公开号：
- CN110812127A
- 申请日:
- 2019.16.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了下肢外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域,其中,方法通过获取足底压力传感器采集的用户数据,用户数据包括:健侧脚足跟压力数值、患侧脚足跟压力数值、健侧脚足尖压力数值,根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态,然后根据运动状态选择对应的控制模式,最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别,可针对不同运动状态提供不同的控制模式,针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式,从而实现根据用户步态实现健侧腿带动患侧腿,而且行走速度可由用户健侧腿运动状态自主调节,能够激发用户的训练主动性,以及消除人机不匹配导致的安全隐患,具有更好的康复效果及安全性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
