一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统
- 专利权人:
- 上海理工大学
- 发明人:
- 孟巧玲,曾庆鑫,孔博磊,费翠芝,卢旭华,王海滨,焦宗琪,喻洪流
- 申请号：
- CN202210037269.1
- 公开号：
- CN114392137A
- 申请日:
- 2022.01.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统，所述柔性下肢助力外骨骼包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，所述控制系统包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述第一控制器被配置为识别检测下肢运动意图、估计步态相位状态，所述第二控制器被配置为将下肢运动意图转换为所述第三控制器的期望轨迹、实现人机力交互协同控制，所述第三控制器被配置为对所述第二控制器的期望轨迹进行精确跟踪。本发明能够协同控制柔性下肢外骨骼，快速跟踪响应控制指令，具有较好的泛化能力和适应性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
