用于控制外骨骼机器人的方法、装置和外骨骼机器人
- 专利权人:
- 上海傅利叶智能科技有限公司
- 发明人:
- 王晗,姚远,陈鑫
- 申请号：
- CN202110980868.2
- 公开号：
- CN113855473A
- 申请日:
- 2021.08.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于控制外骨骼机器人的方法。该用于控制外骨骼机器人的方法包括：获得主动腿的第一关节的当前角速度；获得被动腿的第一关节在最近一个步行周期中的实际输出力矩；其中，当前角速度对应的主动腿在当前时刻的步行状态与实际输出力矩对应的被动腿在最近一个步行周期中的步行状态相同；根据当前角速度和实际输出力矩确定主动腿的第一关节的摩擦力矩补偿值；根据摩擦力矩补偿值控制主动腿的第一关节。采用该用于控制外骨骼机器人的方法可提高获得的摩擦力矩补偿值的准确度。本申请还公开一种用于控制外骨骼机器人的装置和外骨骼机器人。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
