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一种新型基于多信息融合的郁闭型果园导航策略
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 杨福增,刘明阳
- 申请号：
- CN201710838013.X
- 公开号：
- CN107504970A
- 申请日:
- 2017.09.01
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种新型基于多信息融合的郁闭型果园导航策略，其特征在于，包括预瞄点的选取模块、DSP图像处理模块、单片机控制模块、超声波避障模块、微惯性导航模块、GPS导航模块；CCD摄像头安装在农业机器人的最前部，主要负责采集农业机器人前方的路况信息；数字图像处理器DSP把采集到的图像进行实时处理后，并将处理后的导航参数传送到单片机控制模块，同时在未进入郁闭型果园前主要是由GPS导航模块提供位置信息，当进入郁闭型果园后由微惯性导航提供航向信息，当遇到障碍物时，超声波传感器会把信息传送到单片机控制模块，控制模块以最高优先级来处理障碍物信号从而确保导航的安全性，然后进一步通过控制器来控制驱动电机从而实现农业机器人的路径跟踪；本导航策略极大地降低了计算的复杂度，提高了实时性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
