一种农业机器人的视觉导航策略
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 杨福增,王帅先,李伟,张梦芸
- 申请号：
- CN201510615581.4
- 公开号：
- CN105182976A
- 申请日:
- 2015.09.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种农业机器人的视觉导航策略，本策略包括预瞄点的选取模块，DSP图像处理模块，单片机控制模块，超声波避障模块。根据沿道路右边缘行驶的导航基准，选取合适的预瞄点作为农业机器人的跟踪对象，农业机器人行驶时，由摄像机实时采集道路的图像信息，经DSP图像预处理后，提取路径的右边缘信息，结合预瞄点与路径右边缘的位置关系，求取出所需的导航参数并传递给单片机控制模块，进而控制农业机器人进行路径跟踪，并由超声波传感器进行安全避障处理。本导航策略跟踪预瞄点沿道路右边缘行驶，极大地降低了计算的复杂度，提高了实时性。通过超声波传感器进行安全预警，保障了视觉导航的安全可靠性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
