一种基于秩滤波的农业机器人组合导航信息融合方法
- 专利权人:
- 安徽科技学院
- 发明人:
- 王磊,李双喜,张玉山,王岳
- 申请号：
- CN201611059641.X
- 公开号：
- CN106772524A
- 申请日:
- 2016.11.25
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 肖明芳
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于秩滤波的农业机器人组合导航信息融合方法，采用交互式多模型滤波为算法结构，通过上一个时刻各个模型滤波器的输出结果计算当前时刻滤波的初值，将秩滤波器作为模型滤波步骤中的子滤波器进行并行滤波，利用模型滤波中得到的残差、残差协方差对模型概率进行更新，对各个秩滤波器估值进行加权融合从而得到交互输出结果。由导航计算机根据组合导航系统的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明能够提高复杂环境下组合导航系统的滤波精度，使得农业机器人具有适应范围广和抗干扰能力强的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
