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基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法
- 专利权人:
- 华南农业大学
- 发明人:
- 张智刚,罗锡文,胡炼,单鹏辉,张亚娇
- 申请号：
- CN201410081311.5
- 公开号：
- CN103885076B
- 申请日:
- 2014.03.06
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 杨晓松
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，包括采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；将WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值；将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；采用改进的卡尔曼滤波器对获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度、前进方向加速度、初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械导航数据，使得航向角度的估计更加精确。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
