A method (400) and a control unit (210) for ground bearing capacity analysis. The method (400) steps include determining (401) a shape of the terrain segment (130) ahead of a vehicle (100), based on sensor measurements； predicting (402) a distance between a sensor (120) of the vehicle (100) and the ground (110) at the terrain segment (130), before the vehicle (100) moves into the terrain segment (130)； measuring (403) the distance between the sensor (120) of the vehicle (100) and the ground (110) when the vehicle (100) has moved into the terrain segment (130)； and determining (404) that the terrain segment (130) is to be avoided due to insufficient bearing capacity when the predicted (402) distance between the sensor (120) and the ground (110) exceeds the measured (403) distance between the sensor (120) and the ground (110). Also, a method (600) and control unit (210) for route planning of the vehicle (100) are described.L'invention concerne un procédé (400) et une unité de contrôle (210) d'analyse de capacité de portance. Les étapes du procédé (400) consistent : à déterminer (401) une forme d'un segment de terrain (130) devant un véhicule (100), sur la base de mesures de capteurs ； à prédire (402) une distance entre un capteur (120) du véhicule (100) et le sol (110) au niveau du segment de terrain (130), avant que le véhicule (100) se déplace dans le segment de terrain (130) ； à mesurer (403) la distance entre le capteur (120) du véhicule (100) et le sol (110) lorsque le véhicule (100) s'est déplacé dans le segment de terrain (130) ； et à déterminer (404) que le segment de terrain (130) doit être évité en raison d'une capacité de portance insuffisante lorsque la distance prédite (402) entre le capteur (120) et le sol (110) dépasse la distance mesurée (403) entre le capteur (120) et le sol (110). L'invention décrit également un procédé (600) et une unité de contrôle (210) de planification d'itinéraire du véhicule (100).
