A minimally invasive surgical instrument comprising: an elongate shaft having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and the proximal end； an end effector； a wrist member having an inner spring which includes a proximal portion connected to the working end of the elongate shaft and a distal portion connected to the end effector, the wrist member having a plurality of annular disks distributed along an axis of the inner spring, the annular disks each having an inside edge connected with the inner spring； and a plurality of actuation cables having distal portions connected to the end effector and extending from the distal portion of the wrist member through the wrist member toward the elongate shaft to proximal portions which are actuatable to bend the wrist member in pitch rotation and yaw rotation.L'invention concerne un outil présentant un mécanisme de poignée qui permet une rotation de manière inclinée et déviée, de sorte que l'outil ne présente pas de singularité dans la rotation, l'inclinaison et la déviation. Dans un mode de réalisation, un instrument chirurgical invasif de manière minimale comprend une tige allongée présentant une extrémité de travail, une extrémité proximale, et un axe de tige situé entre l'extrémité de travail et l'extrémité proximale, ainsi qu'un effecteur. Un élément poignée comprend un tube flexible comportant un axe s'étendant à l'intérieur et qui est entouré par une paroi. La paroi du tube flexible comprend une pluralité de lumières généralement parallèles à l'axe du tube flexible. L'élément poignée présente une partie proximale reliée à l'extrémité de travail de la tige allongée et une partie distale reliée à l'effecteur. Une pluralité de câbles d'actionnement présentent des parties distales reliées à l'effecteur et lesdits câbles s'étendent de la partie distale, à travers les lumières de la paroi de l'élément poignée et la tige allongée, vers les parties proximales, ces dernières servant à fléc
