PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist device that can excellently perform assist work such as gait improvement and suppress consumed power.SOLUTION: An assist device 10 comprises: a body fitting tool a variable rigidity mechanism 20 which comprises an elastic body and is configured to be capable of varying rigidity an output link 30 to be fitted to a thigh a motor 40 that varies apparent rigidity of the variable rigidity mechanism 20 angle detecting means 43 that detects a turning angle of the output link 30 input means that can input an input value and a control device that controls the motor 40 on the basis of the detected angle and the inputted value. The control device controls the motor 40 so that a prescribed load is applied to the thigh in reciprocatingly turning motion with a hip joint as a center, and thereby varies the apparent rigidity of the variable rigidity mechanism 20 when viewed from the output link 30.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】歩行改善等のアシスト作業を良好に行なえるようにするとともに、消費電力を抑えることを目的とする。【解決手段】本発明のアシスト装置10は、身体装着具と、弾性体を備え、剛性を変えられるように構成された可変剛性機構20と、大腿部に装着される出力リンク30と、可変剛性機構20の見かけの剛性を変化させるモータ40と、出力リンク30の回動角度を検出する角度検出手段43と、入力値を入力可能な入力手段と、検出角度と入力値とに基づいてモータ40を制御する制御装置と有しており、制御装置は、股関節を中心とした大腿部の往復回動動作において、大腿部に対して所定負荷を加えられるように、モータ40を制御して出力リンク30から見た可変剛性機構20の見かけの剛性を変化させる。【選択図】図3
