PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a swinging joint device that accumulates energy according to a swinging angle of a swinging motion part that carries out a reciprocatively swinging motion in an elastic body, and discharges the accumulated energy to the swinging motion part, and to reduce the thickness of the swinging joint device in which apparent rigidity of the elastic body seen from the swinging motion part can be adjusted according to the swinging angle of the swinging motion part.SOLUTION: An assist device (a swinging joint device) includes an output link 20 (a swinging motion part) that carries out a reciprocatively swinging motion, a spiral spring 100 (an elastic body) for accumulating or discharging energy according to a swinging angle of the output link, rigidity varying means 50 having a drive motor 52 for varying apparent rigidity of the spiral spring seen from the output link, control means for adjusting the apparent rigidity of the spiral spring seen from the output link, and a speed reducer 30 interposed between the output link and the spiral spring. The speed reducer, the spiral spring, and the drive motor are arranged in parallel with each other.SELECTED DRAWING: Figure 4COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】往復揺動運動する揺動運動部の揺動角度に応じたエネルギーを弾性体に蓄積し、蓄積したエネルギーを揺動運動部に放出する揺動関節装置であって、かつ、揺動運動部の揺動角度に応じて揺動運動部から見た弾性体の見かけ上の剛性を調整できる揺動関節装置において、当該揺動関節装置を薄型化する。【解決手段】アシスト装置(揺動関節装置)は、往復揺動運動する出力リンク20(揺動運動部)と、出力リンクの揺動角度に応じてエネルギーを蓄積または放出するゼンマイバネ100(弾性体)と、駆動モータ52を有しかつ出力リンクから見たゼンマイバネの見かけ上の剛性を可変とする剛性可変手段50と、出力リンクから見たゼンマイバネの見かけ上の剛性を調整する制御手段と、出力リンクとゼンマイバネとの間に介在された減速機30と、を有する。減速機とゼンマイバネと駆動モータとは、並列に配置されている。【選択図】図4
