Traveling route setting device for agricultural field working vehicle, agricultural field working vehicle, traveling route setting method for agricultural field working vehicle, and program for traveling route setting
NATIONAL AGRICULTURE AND FOOD RESEARCH ORGANIZATION;国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構
发明人:
山田 祐一,YAMADA YUICHI
申请号：
JP2018049297
公开号：
JP2019154393A
申请日:
2018.03.16
申请国别(地区):
JP
年份:
2019
代理人:
摘要：
[PROBLEMS] To travel in a non-rectangular field without traveling unnecessarily, without roughening the already-worked path, and capable of traveling over the entire field without excessive turning or turning. Enable to set the route. In a reciprocating region RTA1, RT2, after starting to travel from its end point S1, it travels straight along one side SD4 of a field FD and reciprocates while turning toward the other side SD2. A round-trip route that sets a round-trip route RR1 and goes straight along the other side SD2, and turns toward one side SD4 at an end point LE1 of the first straight run, and the other side at the end point of the straight run thereafter A second reciprocating path RR2 that is adapted to turn toward SD2 is set. Further, in the outer peripheral area OCA, the outer periphery path OR that continues traveling from the end of the second reciprocating path RR2 and travels along the outer peripheral area OCA is set. [Selection] Figure 6【課題】矩形ではない形状の圃場においても、無駄な走行をすることなく、既に作業済みの行程路を荒らすこともなく、無理な旋回や切り返しの走行をせずに圃場全面を走行可能な走行経路を設定できるようにする。【解決手段】往復領域ＲＴＡ１，ＲＴ２において、その端点Ｓ１から走行を開始した後、圃場ＦＤの一方の辺ＳＤ４に沿って直進し、他方の辺ＳＤ２に向かって旋回をしながら往復走行する第１往復経路ＲＲ１を設定するとともに、他方の辺ＳＤ２に沿って直進する往復経路であって、最初の直進の終点ＬＥ１において一方の辺ＳＤ４に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において他方の辺ＳＤ２に向かって旋回するようになされた第２往復経路ＲＲ２を設定する。さらに、外周領域ＯＣＡ内において、第２往復経路ＲＲ２の末端から走行を継続し、外周領域ＯＣＡに沿って走行する外周経路ＯＲを設定する。【選択図】図６
