Problem to be solved: to provide a prosthetic apparatus with a driving mechanism capable of being easily and smoothly walking without reducing or requiring training.Solution: the first frame 11 and the second frame 12 to which the upper end is swingably connected to the lower end of the first frame 11 via the joint part 13 and the second frame 12 are rotated by the joint part 13 relative to the first frame A drive mechanism 14 comprising a driving mechanism 14 and a drive mechanism comprising a fixed portion 11a for receiving and holding a cutting edge of the lower end of the thigh portion 21a of the leg portion 21 of the leg 20 of the user 20 to the upper end of the first frame 11, and a control part 15 for driving and controlling the drive part FootIn the place 10, a first walking pad 16 on the first leg side detecting the walking posture of one thigh 21a of the user 20, a second walking sensor 17 for detecting the walking posture of the other thigh 22a of the user 20, and the other normal side of the user A third walking sensor 18 is provided for detecting the walking posture of the tires, and the control section 15 controls the driving section 15 based on the walking posture detected by the first, second and third walking sensors 16, 17 and 18.Diagram【課題】訓練が軽減又は必要なく、容易に且つ円滑に歩行できるようにした駆動機構付き義足装置を提供する。【解決手段】第一のフレーム11と、第一のフレーム11の下端に対して関節部13を介して上端を揺動可能に連結した第二のフレーム12と、第一のフレーム11に対して第二のフレーム12を関節部13にて回転駆動する駆動部14と、第一のフレーム11の上端に使用者20の一方の義足装着側の脚部21の大腿部21a下端の断端を受容し保持する固定部11aと、駆動部14を駆動制御する制御部15と、から成る駆動機構付き義足装置10において、使用者20の一方の大腿部21aの歩行姿勢を検出する第一の義足装着側の歩行センサ16と、使用者20の他方の大腿部22aの歩行姿勢を検出する第二の歩行センサ17と、使用者の他方の正常側の脛部の歩行姿勢を検出する第三の歩行センサ18と、を備え、制御部15が、第一,第二及び第三の歩行センサ16,17,18で検出された各歩行姿勢に基づいて駆動部15を駆動制御するように構成する。【選択図】図1
