PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assistance device capable of automatically setting an appropriate target speed that is safe for a trainer and that provides a rehabilitation effect to a trainer.SOLUTION: A walking assistance device for assisting walking of a user who performs walking training and moving independently includes: a gripping unit that the user grips； a detection unit for detecting a physical quantity to be changed depending on a load that the user pushes and pulls the gripping unit in the traveling direction of the walking assistance device； a re-setting unit for re-setting the target speed set so far on the basis of the physical quantity repeatedly detected by the detection unit over user's multi-step walking motion period； and a movement control unit for moving the walking assistance device at the target speed.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】訓練者にとって安全でリハビリ効果が得られる適切な目標速度を自動的に設定することができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、歩行訓練を行う使用者の歩行を補助して自律移動する歩行補助装置であって、使用者が把持する把持部と、使用者が把持部を歩行補助装置の進行方向に押引きする荷重によって変化する物理量を検出する検出部と、使用者の複数歩の歩行動作期間に亘って検出部により繰り返し検出された物理量に基づいて、それまでに設定されている目標速度を再設定する再設定部と、歩行補助装置を目標速度で移動させる移動制御部とを備える。【選択図】図１
