PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assistance device that enhances user safety and realizes walking assistance while maintaining an appropriate rehabilitation effect and load for a long time in accordance with a change in walking ability of a user.SOLUTION: A walking assistance device for assisting walking of a user and moving independently includes: a detection unit for detecting a position of at least one of the landing position and the takeoff position of the user's foot with respect to the walking assistance device during walking； and a movement control unit for calculating a position as a statistic of a plurality of detected positions, and increasing and decreasing the movement speed of the walking assistance device on the basis of whether or not the calculated position is included in a predetermined reference range in association with the type of position to be detected by the detection unit.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】使用者の安全性を高めると共に、使用者の歩行能力の変化に合わせて、適度なリハビリ効果および負荷を長期的に維持しながら歩行補助を実現する歩行補助装置を提供する。【解決手段】使用者の歩行を補助して自立移動する歩行補助装置であって、歩行時に歩行補助装置に対する使用者の足の着地位置及び離地位置の少なくとも何れかの種類の位置を検出する検出部と、検出された複数の位置の統計量としての位置を算出し、検出部の検出対象となる種類の位置に対応付けて予め定められた基準範囲に、算出した位置が含まれるか否かに基づいて、歩行補助装置の移動速度を増減させる移動制御部とを備える歩行補助装置を提供する。【選択図】図１
