PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an attitude controller for a working vehicle capable of sensing the left-right inclination angle of the vehicle body properly whether the vehicle is in the straight running condition or in turning and able to perform proper control of an attitude changing means so that the left-right inclination angle of the vehicle body is maintained at the set inclination angle.SOLUTION: A left-right inclination angle sensing means SK to sense the left-right inclination angle of the vehicle body includes a gravity type inclination angle sensor 45 to sense the left-right inclination angle of the vehicle body on the basis of acting of the gravitational force and an angular velocity sensor 46 to sense the angular velocity in the left-right inclining direction of the vehicle body, and is further equipped with an inclination angle calculating means 300 which determines the left-right inclination angle of the vehicle body on the basis of the sensing values of the two sensors 45 and 46 when such a sensing is made that running is not in the turning condition, and when such a sensing is made that running is in turning, it determines the left-right inclination angle of the vehicle body on the basis of the sensing value of the angle sensor 45.COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT【課題】 直進走行状態及び旋回走行状態のいずれの状態においても、車体の左右傾斜角を適切に検出することができ、車体の左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段を制御することを適切に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する。【解決手段】 車体の左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段SKが、重力の作用によって車体の左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサ45と、車体の左右傾斜方向での角速度を検出する角速度センサ46とを備えて、旋回走行状態でないことが検出されているときは、傾斜角センサ45及び角速度センサ46の夫々の検出値に基づいて車体の左右傾斜角を求め、旋回走行状態であることが検出されているときは、傾斜角センサ45の検出値に基づいて車体の左右傾斜角を求める傾斜角算出手段300を備える。【選択図】 図10
