To provide an assist device that can be mounted on a target person easily and can more appropriately assist a baggage lifting operation or a baggage lowering operation by a simpler configuration and simpler control.SOLUTION: An assist device includes a body-worn tool mounted at least around the waist of a target person, and an actuator unit mounted on the body-worn tool and the thigh of the target person, and is provided with angle detection means for detecting a forward inclination angle of the waist with respect to the thigh of the target person, and control means for controlling the actuator unit. In a lowering operation by the object person, the control means obtains lowering assist torque which is the torque in a lifting direction on the basis of the forward inclination angle detected by the angle detection means and an angular velocity related amount based on a change in the forward inclination angle, and drives the actuator unit on the basis of the assist torque with the obtained lowering assist torque as the assist torque.SELECTED DRAWING: Figure 30【課題】対象者への装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にて、荷物の持ち上げの動作、あるいは荷物の持ち下げの動作を、より適切にアシストすることができるアシスト装置を提供する。【解決手段】対象者の少なくとも腰周りに装着される身体装着具と、身体装着具と対象者の大腿部とに装着されるアクチュエータユニットと、を有し、対象者の大腿部に対する腰部の前傾角度を検出する角度検出手段と、アクチュエータユニットを制御する制御手段と、を備えている。制御手段は、対象者の持ち下げ作業時において、角度検出手段を用いて検出した前傾角度と、当該前傾角度の変化に基づいた角速度関連量と、に基づいて、持ち上げ方向へのトルクである持ち下げアシストトルクを求め、求めた持ち下げアシストトルクをアシストトルクとして、アシストトルクに基づいてアクチュエータユニットを駆動する。【選択図】図３０
