Problem to be solved: to provide an assist device capable of generating an appropriate assist torque corresponding to the operation of the subject by simpler configuration and simpler control.The actuator unit has an output link (57r) mounted on the body to be assisted and an assist torque through an output link, which includes a body mounting tool mounted on the body of the subject and an actuator unit for assisting the operation of the body to be assisted. An actuator (45r) to be actuated, a torque detecting part, a torque determining means 61A, an operation type determining means 61b for determining the type of operation of the subject, an assist torque calculating means 61C, and an operation typeThe correction means 61D for correcting the correction and the rotation angle control means 61e are provided. The type of operation does not include walking and includes lifting and lowering operations.Diagram【課題】対象者への装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にて、対象者の動作に応じた適切なアシストトルクを発生させることができるアシスト装置を提供する。【解決手段】対象者の身体に装着される身体装着具と、アシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニットとを有し、アクチュエータユニットは、アシスト対象身体部に装着される出力リンク(57R)と、出力リンクを介してアシストトルクを発生するアクチュエータ(45R)と、トルク検出部と、トルク判定手段61Aと、対象者の動作種類を判定する動作種類判定手段61Bと、アシストトルク演算手段61Cと、動作種類に応じた補正を行う補正手段61Dと、回動角度制御手段61Eと、を有している。そして動作種類には、歩行動作が含まれておらず、荷物持ち上げ・持ち下げ動作が含まれている。【選択図】図8
