PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist device that facilitates wearing to a subject, can assist the action of an assist subject body part by a simpler configuration and simpler control, and can prevent deficiency of an assist torque by making appropriate correction.SOLUTION: An assist device has a body wearing tool being worn to a body of the subject and an actuator unit for supporting the action of the assist subject body part. The actuator unit has an output link (57R) being worn to the assist subject body part, an actuator (45R) for generating an assist torque through the output link, torque determination means 61A for determining a synthetic torque obtained by synthesizing a subject torque by the subjects own power with the assist torque, correction means 61B for finding a correction amount to the synthetic torque, and turning angle control means 61C for controlling the turning angle based on the synthetic torque and the correction amount.SELECTED DRAWING: Figure 8COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】対象者への装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にてアシスト対象身体部の動作をアシストすることができるとともに適切な補正を行ってアシストトルクの不足を抑制することができるアシスト装置を提供する。【解決手段】対象者の身体に装着される身体装着具と、アシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニットとを有し、アクチュエータユニットは、アシスト対象身体部に装着される出力リンク(57R)と、出力リンクを介してアシストトルクを発生するアクチュエータ(45R)と、対象者の自身の力による対象者トルクとアシストトルクとを合成した合成トルクを判定するトルク判定手段61Aと、合成トルクに対する補正量を求める補正手段61Bと、合成トルクと補正量とに基づいて回動角度を制御する回動角度制御手段61Cと、を有している。【選択図】図8
