PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist device that is easy to put on without having to attach multiple sensors onto the skin of an object person, and that is capable of assisting movement of an assist object body by a simple constitution and simple control.SOLUTION: An assist device 10 includes: a body fitting implement 12 to be fitted around an assist object body of an object person an output link 30 to be fitted to the assist object body an actuator 40 having an output shaft for generating assist torque to assist turning of the assist object body an elastic body 24 disposed between the output link and the output shaft turning angle detection means 43 for detecting an output link turning angle torque detection means 45 for detecting synthesis torque in which object person torque inputted from the output link by the object person and assist torque from the output shaft are synthesized and a control device for controlling an output shaft turning angle which is a turning angle of the output shaft, on the basis of the synthesis torque and the output link turning angle.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】対象者の皮膚に多数のセンサを貼り付ける必要が無く装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にてアシスト対象身体部の動作をアシストすることができるアシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置10は、対象者のアシスト対象身体部の周囲に装着される身体装着具12と、アシスト対象身体部に装着される出力リンク30と、アシスト対象身体部の回動をアシストするアシストトルクを発生する出力軸を有するアクチュエータ40と、出力リンクと出力軸との間に設けられた弾性体24と、出力リンク回動角度を検出する回動角度検出手段43と、対象者によって出力リンクから入力された対象者トルクと出力軸からのアシストトルクとを合成した合成トルクを検出するトルク検出手段45と、合成トルクと出力リンク回動角度とに基づいて出力軸の回動角度である出力軸回動角度を制御する制御装置と、を有する。【選択図】図2
