A medical imaging system includes a remote operation assembly configured to control movement of a medical device including a distal end of the device and a processing unit including at least one processor. The processing unit is configured to determine a tool tip position and to determine a position error associated with the tool tip position. The processing unit is also configured to determine at least one instrument tip boundary forming volume based on the position error and to determine if the instrument tip is within the timepiece of the imaging mechanism.의료용 촬상 시스템이, 기구 선단부를 포함하는 의료 기구의 이동을 제어하도록 구성된 원격동작 조립체 및 하나 이상의 프로세서를 포함하는 프로세싱 유닛을 포함한다. 프로세싱 유닛은, 기구 선단부 위치를 결정하도록 그리고 기구 선단부 위치와 연관된 위치 오류를 결정하도록 구성된다. 프로세싱 유닛은 또한 위치 오류를 기초로 적어도 하나의 기구 선단부 경계형성 부피(bounding volume)를 결정하도록 그리고 기구 선단부가 촬상 기구의 시계 내에 있는지를 결정하도록 구성된다.
