The invention relates to a system, a method and a device for assistance in guiding an endovascular instrument in vascular structures of an anatomical region of interest of the patient. This system comprises an imaging device, suitable for capturing three-dimensional images of parts of the body of a patient, a programmable device and a viewing unit. The imaging device is suitable for capturing a plurality of partially superposed fluoroscopic images of the anatomical region of interest, and the programmable device is configured to form a first augmented image, representative of a complete panorama of the bones of said anatomical region of interest, and to cooperate with the imaging device in order to obtain a second augmented image including a representation of the vascular structures of said anatomical region of interest. The imaging device is configured to capture a new fluoroscopic image, called the current fluoroscopic image, of a part of the anatomical region of interest, and the programmable device is configured to register said current fluoroscopic image with respect to the first augmented image and to locate and display, on the viewing unit, an image region corresponding to the current fluoroscopic image in the second augmented image.L'invention concerne un système, un procédé et un dispositif d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires d'une zone anatomique d'intérêt du patient. Ce système comprend un dispositif d'imagerie apte à acquérir des images tridimensionnelle de portions du corps d'un patient, un dispositif programmable et une unité de visualisation. Le dispositif d'imagerie est adapté à acquérir une pluralité d'images fluoroscopiques partiellement superposées de la zone anatomique d'intérêt, et le dispositif programmable est configuré pour former une première image augmentée représentative d'un panorama osseux complet de ladite zone anatomique d'intérêt, pour coopérer avec le dispositif d'imagerie pour obtenir une deux
