A system for assisting guiding an endovascular instrument in vascular structures of an anatomical region of interest of a patient. This system includes an imaging device for capturing three-dimensional images of parts of the body of a patient, a programmable device and a viewing unit. The imaging device captures partially superposed fluoroscopic images of the region, and the programmable device forms a first augmented image, representative of a complete panorama of bones of the region, and cooperates with the imaging device to obtain a second augmented image including a representation of the vascular structures of the region. The imaging device captures a current fluoroscopic image of a part of the region, and the programmable device registers the current fluoroscopic image with respect to the first augmented image and locates and displays, on the viewing unit, an image region corresponding to the current fluoroscopic image in the second augmented image.L'invention concerne un système, un procédé et un dispositif d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires d'une zone anatomique d'intérêt du patient. Ce système comprend un dispositif d'imagerie apte à acquérir des images tridimensionnelle de portions du corps d'un patient, un dispositif programmable et une unité de visualisation. Le dispositif d'imagerie est adapté à acquérir une pluralité d'images fluoroscopiques partiellement superposées de la zone anatomique d'intérêt, et le dispositif programmable est configuré pour former une première image augmentée représentative d'un panorama osseux complet de ladite zone anatomique d'intérêt, pour coopérer avec le dispositif d'imagerie pour obtenir une deuxième image augmentée comportant une représentation des structures vasculaires de ladite zone anatomique d'intérêt. Le dispositif d'imagerie est configuré pour acquérir une nouvelle image fluoroscopique, dite image fluoroscopique courante, d'une portion de la zone anatomique d'intérêt, et le
