一种三自由度串并混联假手腕关节
- 专利权人:
- 北京工业大学
- 发明人:
- 李剑锋,周帅锋,张凯,陈莹,张子康
- 申请号：
- CN201810340146.9
- 公开号：
- CN108836582B
- 申请日:
- 2018.16.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种三自由度并联假手腕关节,该装置采用串—并联的结构形式,具有三个主动自由度,可实现假手腕关节的旋内旋外、屈伸和侧偏运动。该装置由基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台等组成。旋转台与电机通过键连接,可以实现假手腕关节的旋内旋外运动;第一主动支链和第二主动支链的伸缩,使得动平台绕着约束支链中虎克副的两条轴线转动,实现屈伸和侧偏运动。本发明具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
