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一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构
- 专利权人:
- 北京交通大学
- 发明人:
- 宋马军,郭盛,王向阳,陈光荣,曲海波,赵福群
- 申请号：
- CN201910728366.3
- 公开号：
- CN110353949A
- 申请日:
- 2019.08.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构,它主要由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型足踝假体所组成,实现膝踝关节的多自由度转动功能。本发明设计的变胞并联机构中,主动支链的驱动移动副采用滚珠丝杠,仿效小腿骨骼肌群的伸缩运动。由于人体膝关节的内外旋运动并不是时刻存在的,仅当屈膝时才被激活,此外,生活中对于内外旋运动的依赖性较少。当变胞运动副为固定时,变胞支链与两条主动支链的耦合下,动平台仅能实现膝关节的屈伸和踝关节的内外翻运动;当变胞运动副为驱动转动副时,动平台还能实现膝关节的内外旋运动。该假肢机构涉及医疗康复机器人,具有承载能力高、刚度高、结构简单、易加工制造和生产成本低等要求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
