一种具有仿生颞下颌关节的冗余驱动咀嚼机器人
- 专利权人:
- 大连理工大学
- 发明人:
- 丛明,王贵飞,温海营,杜婧,徐卫良
- 申请号：
- CN201310602874.X
- 公开号：
- CN103610506B
- 申请日:
- 2013.11.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种具有仿生颞下颌关节的咀嚼机器人，包括机器人机械本体结构和控制系统两部分，属于仿生机器人技术领域。本发明在充分研究人类颞下颌关节的结构、功能及其运动形式的基础上，提出采用点接触高副结构设计仿生颞下颌关节，并采用6条PUS支链模拟咀嚼肌肉对下颌的驱动，所形成的含有点接触高副结构的并联机构具有冗余驱动的特点，符合人体下颌系统的冗余特性。本发明的具有仿生颞下颌关节的咀嚼机器人具有高仿生、大刚度、少奇异等优点，其控制系统具有示教、食品评估和义齿测试三种工作模式，可实现咀嚼机器人在口腔医学和食品科学等多个学科的应用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
