一种具有远程运动中心的并联式手术机器人
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 吴军,许天睿,张彬彬,于振洋
- 申请号：
- CN201810786090.X
- 公开号：
- CN109009448A
- 申请日:
- 2018.07.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种具有远程运动中心的并联式手术机器人,该机器人包括机器人主体、机器人定位系统和手术台。机器人主体包括两个支链、丝杠、手术刀和机器人底座,两个支链均为平面连杆机构,结构相同,组成并联机构。每条支链由两个电机驱动,两支链末端动平台分别由旋转副和螺旋副与丝杠相连,丝杠末端安装有手术刀。通过支链的安装方式,以保证手术刀的轴线位于两支链所在平面的相交线上,该线通过远程运动中心。机器人主体通过机器人定位系统安装在手术台上。该装置具有三个平动自由度和一个转动自由度,本发明由于采用并联构型,具有结构紧凑,精度较高、稳定性较好的特点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
