SEN, Siddarth,HOFFMAN, Brian D.,RICHMOND, Geoffrey A.
申请号：
USUS2019/043825
公开号：
WO2020/028202A1
申请日:
2019.07.27
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
An exemplary surgical instrument tracking system includes at least one physical computing device that determines, based on endoscopic imagery of a surgical area and using a trained neural network, an observation for an object of interest depicted in the endoscopic imagery, associates, based on a probabilistic framework and kinematics of a robotically-manipulated surgical instrument located at the surgical area, the observation for the object of interest to the robotically-manipulated surgical instrument, and determines a physical position of the robotically-manipulated surgical instrument at the surgical area based on the kinematics of the robotically-manipulated surgical instrument and the observation associated with the robotically-manipulated surgical instrument.Système de suivi d'instrument chirurgical, donné à titre d'exemple, comprenant au moins un dispositif informatique physique qui détermine, sur la base d'une imagerie endoscopique d'une zone chirurgicale et à l'aide d'un réseau neuronal entraîné, une observation pour un objet d'intérêt représenté dans l'imagerie endoscopique, qui associe, sur la base d'une structure probabiliste et de la cinématique d'un instrument chirurgical manipulé par un robot situé au niveau de la zone chirurgicale, l'observation de l'objet d'intérêt à l'instrument chirurgical manipulé par un robot et qui détermine une position physique de l'instrument chirurgical manipulé par un robot au niveau de la zone chirurgicale sur la base de la cinématique de l'instrument chirurgical manipulé par un robot et de l'observation associée à l'instrument chirurgical manipulé par un robot.
