An apparatus for use during robotic surgery, where the apparatus includes a robotic arm； a tool driver connected to the robotic arm； a cannula including a proximal portion and a distal portion wherein the proximal portion is coupled to the tool driver； and a damping element connected to one of the robotic arm, the tool driver and the cannula. Also, a method including guiding a surgical tool coupled to a robotic arm into a patient, wherein the surgical tool is disposed through a cannula and coupled to a tool driver coupled to a distal portion of the robotic arm； and maneuvering the tool driver by way of the robotic arm, wherein vibrations generated by the maneuvering are inhibited by a damping element coupled to one of the robotic arm, the tool driver and the cannula.L'invention concerne un appareil destiné à être utilisé pendant une chirurgie robotique, l'appareil comprenant un bras robotique； un dispositif d'entraînement d'outil relié au bras robotique； une canule comprenant une partie proximale et une partie distale, la partie proximale étant couplée au dispositif d'entraînement d'outil； et un élément d'amortissement relié à l'un du bras robotique, au dispositif d'entraînement d'outil et à la canule. L'invention concerne également un procédé comprenant le guidage d'un outil chirurgical couplé à un bras robotique dans un patient, l'outil chirurgical étant disposé à travers une canule et couplé à un dispositif d'entraînement d'outil couplé à une partie distale du bras robotique； et la manœuvre du dispositif d'entraînement d'outil au moyen du bras robotique, les vibrations générées par la manœuvre étant inhibées par un élément d'amortissement couplé à l'un du bras robotique, au dispositif d'entraînement d'outil et à la canule.
