Provided is a control method for a manipulator system equipped with a manipulator having an end effector and a joint section and a manipulation input device which enables a moving direction of the end effector to be input via an operating member, wherein the joint section has a first joint which can swing about a first axis which aligns with the direction in which the end effector and the joint section are arranged and a second joint which is positioned ahead of the first joint and can swing about a second axis which is perpendicular to the first axis, said control means including a reception step (S2) for receiving a moving direction, a rotation step (S3) for actuating the first joint on the basis of the moving direction, a bending step (S6) for actuating the second joint, and a transition step (S5) for transitioning from the rotation step (S3) to the bending step (S6) in accordance with a change in the physical quantity of an operation performed on the operating member.Linvention porte sur un procédé de commande pour un système de manipulateur qui est pourvu dun manipulateur, ayant un effecteur dextrémité et une section darticulations, et dun dispositif dentrée de manipulation qui permet à une direction de déplacement de leffecteur dextrémité dêtre entrée par lintermédiaire dun élément dactionnement, la section darticulations ayant une première articulation, qui peut osciller autour dun premier axe qui saligne sur la direction dans laquelle leffecteur dextrémité et la section darticulation sont disposées, et une seconde articulation, qui est positionnée en avant de la première articulation et qui peut osciller autour dun second axe qui est perpendiculaire au premier axe, le procédé dudit moyen de commande comprenant les étapes suivantes : la réception (S2) dune direction de déplacement la rotation (S3) pour actionner la première articulation sur la base de la direction de déplacement la courbure (S6) pour actionner la seconde articulation la transition (S5) pou
